Η πρώτη επίσημη αναφορά της πόλης με το όνομα «Άστρος» συναντάται σε χρυσόβουλο του έτους 1293 του αυτοκράτορα Ανδρόνικου Β' Παλαιολόγου. Στο χρυσόβουλο αυτό ο μητροπολίτης Μονεμβασίας λαμβάνει το αξίωμα του έξαρχου της Πελοποννήσου και του καθορίζονται τα εκκλησιαστικά του δικαιώματα.[1].Το έτος 1256 στον λόφο του Παραλίου Άστρους, λίγα χιλιόμετρα έξω από το Άστρος, χτίζεται το Κάστρο Παραλίου Άστρους από τον φράγκο ηγεμόνα, Γουλιέλμο Βιλεαρδουίνο, για να υποτάξει τους ανυπότακτους Τσάκωνες που κατοικούσαν στην περιοχή.Η παλαιότερη ονομασία του Άστρους (πριν το 1961), όπως αναφέρεται σε διάφορες ιστορικές πηγές, ήταν "Αγιαννίτικα Καλύβια", επειδή οι πρώτοι του κάτοικοι προέρχονταν κυρίως απ' το ορεινό χωριό Αϊ Γιάννη του νομού Αρκαδίας.[εκκρεμεί παραπομπή].Στην περιοχή του Άστρους υπήρξαν αρχαίες πόλεις όπως η Θυρέα, η Ανθήνη, η Νηριήδα και η Εύα στην οποία βρίσκεται η πασίγνωστη Έπαυλη του Ηρώδη του Αττικού.
Το Άστρος έπαιξε σημαντικό ρόλο στην Επανάσταση: στις 29 Μαρτίου του 1823 συγκροτήθηκε εκεί η Β' Εθνική Συνέλευση, με την προεδρία του Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη, για να ψηφίσει την αναθεώρηση του πρώτου Ελληνικού Συντάγματος της Επιδαύρου.Με την πρώτη διοικητική διαίρεση του ελληνικού κράτους, το Άστρος εντάχθηκε στον Δήμο Θυρέας, που είχε αρχική έδρα τον Άγιο Ιωάννη.[2] Από το 1912 ο οικισμός αποτέλεσε έδρα κοινότητας η οποία εξελίχθηκε σε δήμο το 1985.[3] Από το 1998 το Άστρος αποτελεί έδρα του Δήμου Βόρειας Κυνουρίας.
